Em 1147 Afonso Henriques conquista Mafra aos Mouros. A vila virá a ser doada por D. Sancho I ao seu donatário, o bispo de Silves, D. Nicolau, que em 1190 lhe há de conceder foral.
Mais tarde, já durante o período manuelino, assiste-se à reformulação dos forais concedidos entre o século XI ao século XV, nesse contexto, o foral de Mafra é reformulado por D. Manuel e entre 1513 e 1516 são também reformulados os forais da Ericeira e de Cheleiros, em 1519 chega a vez da atribuição de foral à Enxara dos Cavaleiros, ano em que o Gradil vê também o seu foral ser confirmado.
“Um censo da população datado de 18 de setembro de 1527 apura 191 vizinhos, dos quais apenas quatro vivem em casais na vila. Quando, em 1717, o Rei D. João V lança a primeira pedra da construção do Palácio, Mafra resumia-se a uns casarios, aglomerados a centenas de metros do Monumento”, a vila começa a desenvolver-se a partir da construção do convento, não só temporalmente, como geograficamente.
Será só a partir do século XIX, que a vila vê a sua população a crescer. Atentemos às palavras de José Mangens, que em 1936, ao descrever a antiga Rua dos Arcipestres, constituída em parte pela atual Avenida 1.º de Maio, utiliza as seguintes palavras: “(…) nada oferece de interessante e mais parece uma vila de aldeia sertaneja, com os seus casebres arruinados e típicos portais de quintais, blindados com latas velhas (…)”.
Mafra assistirá depois às invasões napoleónicas, em 1910 serviria de refúgio a um D. Manuel II em fuga, a partir de 1840 a tropa ocupa o convento, de onda nunca saiu até aos dias de hoje, entre 1848 e 1859, e entre 1870 e 1873 o convento albergará o Real Colégio Militar e depois a Escola Prática de Infantaria e Cavalaria, que haveria de preceder a atual Escola das Armas.
Já no século XX, com a construção da A8 e da A21 dá-se a expansão demográfica que transformou Mafra naquilo que é hoje, também com o contributo inestimável de uma obra literária de peso, o Memorial do Convento, romance escrito por, José Saramago em outubro de 1982, autor mal-amado pelos poderes políticos do concelho.
